舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法

• 作者: 田晓伟
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 关键词: 舰船航向 非线性 自适应 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2020,（14）
• 所属期刊栏目: 基础科技
• 页码范围: 55-57
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2020.7A.019

摘要

舰船航行时由于存在线性干扰,使得航向控制方法鲁棒性较差.为此,提出舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法研究.基于惯性坐标系的空间位置和姿态角,将舰船运动化为3个平面运动,建立舰船操作运动方程,依据运动方程,计算舵力及舵机特性,在考虑舵力的作用下,计算非线性控制律,去除线性干扰项,设计自适应鲁棒控制器,达到控制舰船航向的目的.测试结果表明:与传统的控制方法相比,设计的舰船航向非线性自适应鲁棒控制方法转艏角速度更接近0,且船首向角定向需要的时间更少,说明该控制方法鲁棒性更好,适合应用在舰船航向控制中.