管外爬行机器人驱动轮动力特性与模态分析

• 作者: 曹阳 杨桃月 靳壮壮
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 驱动轮 静力学特性 模态分析 稳定性
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 应用与优化
• 页码范围: 148-151
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

驱动轮受风振、变形等影响产生振动,对机器人的稳定性能产生一定的影响.根据驱动轮动力学特性,对驱动轮在不同工况下的滚动情况进行分析,找出驱动轮在静力学状态下应力应变位移的分布规律,得到其固有频率和振型.结果 表明:驱动轮应力较大的地方集中于轮毂中心与轴承配合处,应变较大的地方集中于轮胎与钢管接触位置,且材料处于弹性变形阶段,未超过弹性极限,符合设计要求;约束模态下,随着阶数的增加,晃动逐渐产生,且越来越剧烈,严重影响机器人的工作效率和稳定性,工作过程中应尽量避免在3 000 Hz～4 800 Hz频率段运行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹阳		81	224	9.0	10.0
2	杨桃月		1	0	0.0	0.0
3	靳壮壮		4	0	0.0	0.0