基于APM的高级飞控系统设计

• 作者: 何通能 赵文杰 龚玉锋
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: APM MAVLink 一键起飞 无人机组网 无人机仿真
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 111-115
• 页数: 5页
• 分类号: V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.10.023

摘要

文章设计了一种基于开源飞控APM的高级飞控系统,包含硬件电路模块和软件算法模块,主控芯片STM32 H7可高速运行至400 MHz,通过MAVLink协议控制APM无人机,设计了以高级飞控系统控制无人机的一键起飞控制流程、遥控量的控制功能、上传飞行任务到APM飞控功能;移植UCOSIII操作系统,并结合MAVLink协议设计了编队组网架构,精简协议数据流,使之适应组网通信;在高级飞控系统测试了智能粒子群算法的无人机集群搜索与航迹规划,模拟9架无人机在1×105 m2区域搜索3个目标,仿真结果表明该算法200 ms的迭代更新速度满足实际要求;高级飞控系统的控制功能同样适用于MAVLink协议的其他飞控,如PX4飞控.