基于IMU阵列的标定方法

• 作者: 丁德锐 梁伟 王创 管启
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 惯性传感器阵列 IMU 标定 L-M算法 惯性导航
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 135-139
• 页数: 5页
• 分类号: TP934
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2020.10.028

摘要

微电子机械系统(MEMS)技术的发展使惯性传感器行业发生了革命性的变化,这使得生产惯性传感器阵列成为可能;然而,低成本的惯性测量系统会受到比例因子和轴失准误差的影响,从而造成位置和姿态估计的精度降低;在单个IMU校正的基础上,设计了一套基于IMU阵列的标定方法,该标定方法为了解决传统六面法在标定IMU阵列过程中方向激励不足的问题,设计了正20面的校正装置,该标定方法不仅能够估计出IMU阵列中单个IMU的比例因子、轴失准误差和偏置,还能估计出阵列中不同IMU之间的坐标轴对齐误差;通过把标定结果和用户所给的校正参数进行对比,可以得到经过文章所提的IMU阵列标定方法得到的标定结果能够达到工厂标定结果的50％以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王创		2	0	0.0	0.0
2	梁伟		1	0	0.0	0.0
3	管启		5	0	0.0	0.0
4	丁德锐		13	10	2.0	2.0