基于混合势场法的无人潜航器路径规划及编队方法研究

• 作者: 王健 张华 徐令令 曹园山 陈伟 顾媛媛
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 关键词: 水下无人潜航器 路径规划 避障 混合势场
• 年，卷（期）: 2020,（23）
• 所属期刊栏目: 信息智能
• 页码范围: 97-100
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2020.12.019

摘要

针对水下无人潜航器航行与探测作业应用过程中避障、航向保持、路径跟踪多参数控制以及欠驱动问题,提出一种混合势场路径规划及避障方法.以虚拟力的理念,将潜航器避障算法与路径跟踪算法进行混合,合并为统一的广义势场架构.该方法将避障、航向保持、路径跟踪等多自由度驱动问题进行统一,以单输出的形式展现,适合单舵控制的欠驱动水下无人潜航器.利用"海翔-H"混合动力水下无人潜航器进行实环境下的路径跟踪、单障碍避障、双障碍避障、多障碍连续避障的航行试验,验证混合势场法的有效性.