基于三角激光的机械手三维抓取系统

• 作者: 陈守恒 谢珩 刘镇海 方奕彬 李焯濠 陈卓煌 姚滔
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: 三角激光 三维抓取 机械手
• 年，卷（期）: 2020,（21）
• 所属期刊栏目: 理论与算法|Theory and Algorithms
• 页码范围: 96-103
• 页数: 8页
• 分类号: TN29|TP241.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2004437

摘要

针对目前市场上视觉定位产品质量的良莠不齐、无法适应复杂多变的环境的问题,设计了一套基于三角激光的机械手三维抓取系统,该系统主要由视觉采集获取部分和机械臂抓取部分组成,待抓取物体由运动控制台匀速运送.当物体经过三角激光检测区域时,便可持续扫描得到待测物体的三维信息.利用此三维信息便可进行三维标定、目标匹配,进而实现机械手的三维定位抓取.结果得出的三维定位误差dx,dy,dz仅有0.991 6 mm,0.846 1 mm,0.684 0 mm.说明该系统的三维定位抓取精度较高.