基于改进双模糊PID控制的Stewart平台运动路径跟踪研究

• 作者: 张娅
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: Stewart平台 双模糊PID控制器 粒子群算法 液压驱动机构 运动路径
• 年，卷（期）: 2020,（17）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 39-43
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2020.17.008

摘要

为提高Stewart平台运动控制的抗干扰能力,设计了改进双模糊PID控制系统,并对控制误差进行仿真验证.在坐标系中创建Stewart平台简图,通过矩阵变换推导出连杆运动方程式.设计了Stewart平台液压驱动机构,给出了液压伺服阀流量控制方程式.在传统PID控制基础上设计了双模糊PID控制器,通过粒子群算法对双模糊PID控制器进行优化,采用MATLAB软件对Stewart平台运动路径跟踪误差进行仿真.仿真结果表明:采用改进双模糊PID控制器,Stewart平台在有干扰环境中移动时,仍然能够保持较高的运动路径跟踪精度,对外界的干扰反应速度较快、调节效果较好.采用改进双模糊PID控制器,Stewart平台控制系统的抗干扰能力较强,提高了Stewart平台运动路径跟踪精度.