基于APF-RRT融合算法的无人机航迹规划研究

• 作者: 任彦 黄肖文
• 来源期刊: 绿色科技
• 学科: 工学
• 关键词: 航迹规划 快速扩展随机树 人工势场 路径平滑
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 信息与技术
• 页码范围: 220-221,225
• 页数: 3页
• 分类号: TP39
• 字数: 2478字
• 语种: 中文

摘要

指出了航迹规划是无人机研究的重要内容,航迹规划的速度和质量是评价其优劣的重要指标.为了规划出较优的航迹,采用基于采样的快速扩展随机树算法(RRT),但生成的路径曲折、规划速度低,通过分析其算法原理,引入人工势场算法(APF),提出了APF-RRT融合算法,为RRT算法扩展节点时加入了APF的目标引力思想,降低了RRT搜索盲目性.同时引入贪心策略思想,进行路径的平滑处理.从而提高了规划的速度和质量.最后进行了仿真实验验证,结果表明:在相同的飞行环境下,采用该算法较传统RRT算法,航迹规划时间缩短约56.2％,航迹长度缩短约25％,并且减少了无人机转角的次数,从而减小了无人机的损耗.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任彦	内蒙古科技大学信息工程学院	41	139	6.0	11.0
2	黄肖文	内蒙古科技大学信息工程学院	1	0	0.0	0.0