无人运输船反步自适应路径跟踪控制系统

• 作者: 庄志惠
• 来源期刊: 舰船科学技术
• 关键词: 无人运输船 反步自适应 路径跟踪 控制系统
• 年，卷（期）: 2020,（20）
• 所属期刊栏目: 基础科技
• 页码范围: 46-48
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3404/j.issn.1672-7649.2020.10A.016

摘要

针对传统的反步自适应路径跟踪控制系统无法适应无人运输船的反步自适应路径跟踪控制环境,在实际应用过程中出现姿态控制误差较大的问题.因此,提出无人运输船反步自适应路径跟踪控制系统设计.通过定义系统底层计算框架,建立系统的中央控制硬件架构模型,根据架构函数要求,设计反步控制器,对控制策略进行自适应优化设计,引入实际控制数据量对设计系统进行仿真测试,通过测试证明,设计系统能够有效解决无人运输船姿态控制误差问题.