仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统

• 作者: 杨斌
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 仿人机器人 关节驱动 系统设计 关节特征监测 关节扭矩 系统测试
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 176-178,182
• 页数: 4页
• 分类号: TN957.52+3-34|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2020.08.046

摘要

以快速检测大量仿人机器人关节驱动柔性特征为目标,设计仿人机器人关节驱动柔性特征自动检测系统.系统检测关节特征为关节扭矩,检测模块的轮辐式扭矩传感器与扭矩转速测量仪配合使用,测量关节扭矩大小.PLC控制器从步进电机与扭矩传感器中获取检测信息,向关节驱动器与控制器传输检测命令,实现关节扭矩自动检测.实时控制单元与非实时控制单元构成系统软件,二者以内存共享区域为中介分享检测数据,为检测模块提供软件支持.测试结果显示,系统检测仿人机器人关节扭矩误差低于0.2 N·m,符合仿人机器人关节特征检测标准.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨斌	广东理工学院工业自动化系	63	102	5.0	7.0