基于卡尔曼滤波的陀螺仪随机误差分析

• 作者: 陈一鸣
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: MEMS陀螺仪 Allan方差 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2020,（17）
• 所属期刊栏目: 理论与算法|Theory and Algorithms
• 页码范围: 97-100
• 页数: 4页
• 分类号: TN91
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2004345

摘要

MEMS陀螺仪精度较低,各方面性能无法达到高精度导航要求.因此,要提高MEMS惯性导航的精度,需要对MEMS惯性器件的误差特性进行研究并补偿.在对陀螺数据进行预处理的基础上选取了AR模型,并根据AIC准则选取了AR(1)模型进行建模,根据建立的AR(1)模型建立了卡尔曼滤波,仿真实验表明,采取时间序列进行参数估计并依此进行卡尔曼滤波,对比滤波前后的各项指标,MEMS陀螺仪漂移得到有效抑制,陀螺仪漂移减少了三分之二,对MEMS陀螺仪的数据精度的提高有一定的价值.