基于CPG的六足机器人运动步态控制方法

• 作者: 刘宗朋 林知微 林翰文
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 六足机器人 运动步态控制 中枢模式发生器 Hopf振荡器 联合仿真
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 系统应用开发
• 页码范围: 2749-2753
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2019.05.0140

摘要

中枢模式发生器(CPG)在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用.为了研究六足机器人的运动控制方法,首先基于仿生学原理设计了六足机器人的机械结构,并在虚拟样机软件ADAMS中搭建其三维模型;其次选择Hopf振荡器作为CPG单元,并改进了振荡器模型;然后设计了六足机器人的CPG网络拓扑结构,包含单腿关节映射函数方案和腿间CPG环形耦合网络方案,并对其进行了改进;最后通过ADAMS和MATLAB联合仿真实验,验证了所设计六足机器人的运动稳定性和CPG控制方案的可行性与有效性.仿真结果表明,该方法能够满足六足机器人不同运动步态的控制需求,对六足机器人的运动控制具有一定的实际应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林知微		7	10	2.0	2.0
2	林翰文		2	1	1.0	1.0
3	刘宗朋		1	0	0.0	0.0