基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人的研究及设计

• 作者: 刘林 张铎 杨家武 王琢
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: Mecanum轮 轮腿式全方位移动机器人 STM32 串级PID FreeRTOS 实时嵌入式系统
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 电子技术及应用
• 页码范围: 155-158
• 页数: 4页
• 分类号: TN99-34|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2020.05.036

摘要

为了保证移动机器人的机动性和灵活性,提高登台越障运动的能力,设计了一种基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人.采用M3508直流无刷减速电机和4个Mecanum轮相配合的方式,实现机器人的全方位运动;通过同步带传动,完成前后辅助腿的伸缩运动,达到登台越障效果;采用STM32F405RGT6单片机控制中心板驱动底盘驱动电机和辅助腿伸缩电机,完成指控动作;利用串级PID控制电机,减少稳态误差,提高系统稳定性.结果表明,基于Mecanum轮的轮腿式全方位移动机器人机动性强、登台越障能力相对于普通移动机器人得到显著提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨家武		32	104	6.0	8.0
2	王琢		24	95	6.0	9.0
3	刘林		6	9	1.0	3.0
4	张铎		1	0	0.0	0.0