基于SOA与Kalman结合的微小型稳定平台PID控制系统

• 作者: 刘志伟 崔敏 张鹏 徐文武
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: 稳定平台 SOA算法 Kalman滤波器 控制系统 稳定控制
• 年，卷（期）: 2020,（24）
• 所属期刊栏目: 可编程器件应用|Application of Programmable Device
• 页码范围: 121-124
• 页数: 4页
• 分类号: TH862
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2004893

摘要

针对微型稳定平台在控制系统中使用传统PID控制器,导致PID参数整定时间过长、控制精度低等缺点,提出了一种智能化的PID控制器.其原理是在整定PID控制参数时通过SOA(搜寻者)算法设定好的适应度函数,来不断优化和更新整定参数,最后输出最优值.并在控制系统的末端将控制转台转动的角度值输入到Kalman滤波器中滤除系统控制噪声,得到舵机角度变化值的最优输出.将平台置于高精度无磁转台上进行动态测试试验,结果表明该控制系统可降低平台在固定位置的震荡时间,系统超调量不超过1.1％,在调节速度、稳态误差、抗干扰能力等性能上都要优于传统PID控制系统.