基于运动约束的拖挂式自行车机构自由度数分析

• 作者: 黄用华 高振宇 李凯 庄未
• 来源期刊: 装备制造技术
• 学科: 工学
• 关键词: 拖挂式自行车 自由度 运动约束
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 中国制中国制造2025进行时之
• 页码范围: 1-6
• 页数: 6页
• 分类号: TG156
• 语种: 中文

摘要

为解决现有两轮自行车机构负载能力不足的问题,通过U形块挂接一组以上挂接车架和车轮的新型自行车机构,研发提出一种以自行车为牵引车,为了解这种具有约束区域无限制的机构是否需要无限控制量的问题,对系统进行了自由度分析.采用广义数学归纳法和传统G-K法相结合,对挂接k+l节的自行车机构进行自由度计算;对于计算中的运动约束数量,采用相对运动原理寻找系统的运动约束方程.计算结果表明,多节拖挂式自行车机构自由度与挂接车节数的数量无关,始终为3.虚拟样机仿真和物理样机实验结果均表明,运动约束关系曲线的计算值与测量值基本一致,验证了运动约束分析与机构自由度计算的准确性.