轻型六自由度工业机器人设计与运动学分析

• 作者: 刘顺利 吴锂力 祝洲杰 许林杰
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 结构设计 运动学 D-H建模 控制系统
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 180-183
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2020.11.054

摘要

机器人是工业自动化控制领域中常用的机械产品之一,且越来越受到企业重视.基于企业的实际需求研发了一种轻型六自由度机器人,对其进行了结构及参数设计,且基于Arduino开发环境为其设计了控制系统,并详细分析了该机器人的运动学问题,基于D-H参数建模法确定了各关节坐标系及参数表,对其正、逆解进行了求解运算.研究和使用结果表明了该机器人性能稳定且成本较低,能达到预定的目标,且可用于其他多种用途.