基于人工势场和RRT的四旋翼无人机航迹规划算法研究

• 作者: 宋宏锐 文渊 杨登红
• 来源期刊: 探索科学
• 学科: 交通运输
• 关键词: 四旋翼无人机 航迹规划 人工势场法 RRT算法
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 智能 信息与科技
• 页码范围: 284-286
• 页数: 3页
• 分类号: U249
• 字数: 2298字
• 语种: 中文

摘要

在飞行过程中,四旋翼无人机需要根据障碍物情况进行航迹规划,以有效避开障碍物,避免出现坠机事故.本文对人工势场法和RRT算法应用于四旋翼无人机航迹规划进行研究,并模拟教学楼作为仿真环境对航迹规划效果进行仿真,进而分析两种算法用于四旋翼无人机航迹规划的特性及性能.研究表明,在飞行环境相对复杂的情况下,传统人工势场法易陷入局部最小值状态而导致航迹规划失败,而RRT算法可全概率规划航迹,具有更好的航迹规划性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨登红	贵州理工学院航空航天工程学院	1	0	0.0	0.0
2	宋宏锐	贵州理工学院航空航天工程学院	1	0	0.0	0.0
3	文渊	贵州理工学院航空航天工程学院	1	0	0.0	0.0