改进A∗算法的三维无人机路径规划

• 作者: 付道阔 范平清
• 来源期刊: 智能计算机与应用
• 关键词: 三维路径规划 A∗算法 变步长搜索 动态环境
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 专题设计与应用|Specialized design and application
• 页码范围: 155-159
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2163.2020.12.034

摘要

针对无人机的三维路径规划存在难约束、搜索空间复杂、动态环境无法有效的避开障碍物和规划出的路径存在临界转向角、冗余节点等问题,本文提出一种改进的A?算法用于无人机的三维路径规划.首先,通过对A?算法的实际代价函数和启发函数进行改进;其次,为了提高无人机的搜索效率,引入变步长搜索节点法进行改进;最后,分别在静态环境和动态环境下对改进算法仿真验证.仿真结果表明:改进算法较原始A?算法路径长度相对减少28.3％,时间相对减少21.5％,且路径更加平滑,提高了无人机的飞行效率和动态避障能力,为实际任务提供支持.