基于分割树的移动机器人立体匹配研究

• 作者: 朱华 陈常
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 立体匹配 移动机器人 分割树 非局部
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 图形图像技术
• 页码范围: 2522-2525,2535
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.19734/j.issn.1001-3695.2019.03.0101

摘要

针对移动机器人在作业时低纹理、重复纹理、反光的环境,提出了一种基于分割树的移动机器人立体匹配方法,提高深度恢复的计算速度和精度.首先针对移动机器人作业环境对图像进行预处理,减小因光线变化的影响;然后采用最小生成树对图像像素进行加权聚合,通过分割树进行优化同时分割图像;再对图像进行遮挡处理和视差精化,恢复遮挡区域和未提供视差的图像边缘区域的深度,提高深度恢复的精度.最后进行对比实验,在室内场景下新方法计算速度比ST-2方法提高了187.140％,能够为移动机器人提供语义信息;在Middle-bury数据集上,新方法比ST-2方法计算速度提高了157.500％,匹配精度提高了66.547％.