一种改进的四旋翼互补滤波姿态解算方法

• 作者: 吕春生
• 来源期刊: 电子测量技术
• 关键词: 四旋翼 姿态解算 互补滤波 四元数
• 年，卷（期）: 2020,（18）
• 所属期刊栏目: 理论与算法|Theory and Algorithms
• 页码范围: 69-73
• 页数: 5页
• 分类号: TP274
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.2004619

摘要

四旋翼无人机被广泛应用于多种领域,在其控制系统中,姿态信息数据的精确解算尤为重要.姿态解算的目的是为了精确的获取无人机实时姿态角,以便于下一步的姿态控制.由于所需姿态角精度要求高,需要使用多传感器数据融合技术.现提出一种改进的互补滤波算法,通过变积分的PI控制器来进行多传感器的数据融合.通过实验对比该种方法与传统的互补滤波算法,可以发现,该方法能够更加精确快速的获取四旋翼无人机的实时姿态角度.同时算法计算量较小,在低成本的民用无人机中也可以取得良好的效果.