基于拉格朗日方程的Delta机器人动力学分析

• 作者: 孙志伟 李亚洲 武志华
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机器人 动力学分析 拉格朗日方程 齐次变换
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化
• 页码范围: 120-123
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2020.09.040

摘要

针对Delta机器人动力学分析问题,通过齐次变换建立机器人运动学方程,求得空间坐标与电机进给之间的关系、连杆与坐标轴之间夹角的大小.在运动学分析的基础上,通过求取系统动能、势能,进而建立拉格朗日方程.通过对拉格朗日方程求偏导,建立动力学方程,进而分析不同变量对系统力矩的影响.通过系统仿真,验证了速度因素、空间位置因素对系统力矩的影响.