电液伺服马达驱动系统的奇异摄动控制仿真研究

• 作者: 龚厚仙 余忠华 程林
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 电液伺服驱动系统 奇异摄动控制 角位移 角速度 负载压力
• 年，卷（期）: 2020,（22）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真
• 页码范围: 150-154
• 页数: 5页
• 分类号: TH137
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2020.22.030

摘要

为了提高电液伺服驱动系统控制精度,设计了奇异摄动控制方法,并对液压驱动系统输出结果进行仿真验证.建立电液伺服驱动系统,给出电液伺服阀原理图,并介绍电液伺服阀工作原理.创建电液伺服阀节流孔的非线性数学模型,推导出液压驱动方程式,通过最小二乘法对运动参数进行估计.利用反馈线性化技术和奇异摄动理论解决了非线性和不确定性问题.采用MATLAB软件对电液伺服驱动系统液压马达角位移、角速度和负载压力跟踪结果进行仿真,与传统PID控制结果进行对比.结果显示:采用传统PID控制系统,电液伺服驱动系统液压马达角位移、角速度和负载压力跟踪误差较大;采用奇异摄动控制系统,电液伺服驱动系统液压马达角位移、角速度和负载压力跟踪误差较小,控制系统反应速度较快,可以提高电液伺服驱动系统控制精度.