基于内环补偿的旋转液压弹性驱动器扭矩控制研究

• 作者: 魏世龙 李钢
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 旋转液压弹性驱动器 鲁棒内环补偿器 扭矩控制 反向驱动
• 年，卷（期）: 2020,（22）
• 所属期刊栏目: 设计与开发
• 页码范围: 104-108,139
• 页数: 6页
• 分类号: TH137
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2020.22.020

摘要

液压驱动系统具有较高的功率质量比和耐久性特点,但由于系统非线性和高输出刚度,无法应用于交互式控制系统中,尤其是在机器人领域.提出一种力/力矩控制策略,设计了液压驱动器鲁棒内环补偿器(RIC),通过将内环补偿器与外环控制器解耦,将力/力矩控制问题简化为运动控制问题.提出连杆端运动反馈策略,采用扭转弹簧的交叉并联连接方式,建立了驱动器输出扭矩反馈控制器.对液压驱动器转角控制性能和HEA扭矩控制性能进行了试验验证,结果表明所设计的基于非线性鲁棒内环补偿器的HEA具有扭矩可控性、可反向驱动性和强鲁棒性.