基于初始点Hough变换公园绿篱修剪机器人自动化导航研究

• 作者: 刘旭 吴家华 强虎 徐关文 陈继清
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 修剪机器人 自动化导航 初始点Hough变换 导航路径 机器视觉 形态学运算
• 年，卷（期）: 2020,（24）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 170-173,177
• 页数: 5页
• 分类号: TN830.1⁃34
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004⁃373x.2020.24.042

摘要

针对车载绿篱修剪机难以在公园道路自动行走的问题,在视觉系统的基础上,提出一种初始点Hough变换算法,可用于指导小型车辆在公园道路的自动化导航,从而实现公园绿篱修剪的机械化和智能化.算法主要包括五部分:目标区域的截取、HSI彩色空间的转换、S分量图的二值化及形态学处理、导航点的求取与导航线的拟合.为了减少图像的计算量和干扰,只截取拍摄图像的部分区域作为目标区域;为了减少光照不均匀的影响,将RGB图像转换为HSI图像,并提取S分量图作为研究对象;采用Otsu法二值化S分量图,并采用形态学处理填充二值图像的孔洞;针对传统的Hough变换计算量大的缺点,提出一种初始点Hough变换拟合导航路径.试验结果表明,该文提出的初始点Hough变换具有较高的精确性、实时性的优点.