面向摄像机的一种基于POSIT算法的位姿估计技术

• 作者: 孙常浩 王立军 韩曦
• 来源期刊: 信息通信
• 学科: 工学
• 关键词: 位姿估计 PnP问题 POSIT算法 计算机视觉
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 56-58
• 页数: 3页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文

摘要

PnP(Perspective-n-Point,透视n点)问题是在数字图像处理领域进行位姿估计时遇到的维度转换问题.提出了一种POSIT(Pose from Orthography and Scaling with Iterations,比例正交投影迭代变换)算法解决PnP问题,通过仿真实现算法并进行了分析验证和误差分析.该算法为迭代算法,具有收敛域广、运算速度快和复杂度低等优点,应用非常广泛.