基于EKF的UWB/IMU组合导航系统鲁棒性设计

• 作者: 朱建斌 赵健康 崔超 刘传奇
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 航空航天
• 关键词: 超宽带导航 扩展卡尔曼滤波器 组合导航 残差卡方检验
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 47-52,57
• 页数: 7页
• 分类号: V249.32+8
• 语种: 中文

摘要

基于UWB无线电技术的小区域导航技术已被愈发广泛的应用于实际场景中,然而NLOS误差严重会影响到系统的速度与位置的估计精度.为了提高UWB导航系统的鲁棒性,利用EKF滤波器实现UWB/IMU的紧组合,对载体的速度进行估计,并基于残差卡方检测原理判别是否出现NLOS,通过减小异常测量值的权重来减弱NLOS对载体速度估计的影响.而后设计α-β滤波器,融合载体的速度信息,对由牛顿迭代法求解的位置估计结果进行平滑处理.仿真结果表明,设计的算法能够有效抑制NLOS干扰对载体速度估计的影响,有助于进一步实现无人设备在小区域内的内外环控制任务.