视觉伺服在机械臂动态跟踪抓取中的应用

• 作者: 邱海洲
• 来源期刊: 电工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 动态抓取 粒子滤波
• 年，卷（期）: 2020,（24）
• 所属期刊栏目: 人工智能与传感技术
• 页码范围: 67-70
• 页数: 4页
• 分类号: TP27
• 语种: 中文
• DOI: 10.19768/j.cnki.dgjs.2020.24.026

摘要

对移动目标的抓取问题是当前机器人抓取领域的一个关键性问题.针对三维空间的跟踪抓取任务,首先确定了视觉伺服控制的基本方法;然后设计了基于几何粒子滤波的视觉跟踪技术,实现对动态物体的连续跟踪;最后,设计了基于位置的视觉伺服跟踪抓取控制器,并通过试验验证了所提方法的有效性.