旋翼无人机的模糊控制避障策略

• 作者: 付小蓉 李瑞 潘卫军 黄静洋
• 来源期刊: 写真地理
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 旋转翼 避障 模糊逻辑
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 页码范围: 0198-0200
• 页数: 3页
• 分类号: V249

摘要

由于无人机的小巧方便,功能多样,应用广泛,目前是空中交通领域的热点。当前大部分无人机为旋转翼无人机,在灵活性和动力上都有良好的性能。在无人机领域,自主避障能力是其智能化的主要体现之一。本文分析了无人机的自主避障系统的结构,采用基于模糊逻辑的自主避障算法使旋转翼无人机在路径上自主绕飞障碍物,该算法简单易行,成本较低,可以在一定程度上容纳传感器误差。本文将此算法在matlab中建立了避障关系曲面图,并在c语言环境中建立了无人机路径,在该路径中进行避障仿真,结果验证了该算法的可行性和有效性。