三自由度机械臂运动空间及其位置控制

• 作者: 高东晓
• 来源期刊: 南方农机
• 学科: 工学
• 关键词: 三自由度机械臂 运动空间 轨迹规划 位置控制
• 年，卷（期）: 2020,（14）
• 所属期刊栏目: 机械装备研发
• 页码范围: 111-112,152
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1386字
• 语种: 中文

摘要

文章以三自由度机械臂为研究对象,以提高其控制精度为目的,对机械臂进行建模,并求出其正逆解及运动空间.采用多次样条曲线进行轨迹规划,利用Simulink和Adams两种软件进行联合仿真,采用位置控制的方法进行控制,为了减少其运动过程中的误差而更贴近想要的位置,在控制过程中使其形成控制闭环,进而让机械臂更精准地达到设计位置.在仿真过程中理论轨迹和实际轨迹趋于一致,进而实现控制,达到设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高东晓	长安大学工程机械学院	1	0	0.0	0.0