基于直流伺服电机的旋转倒立摆实验装置的设计

• 作者: 杨程翔
• 来源期刊: 科技风
• 关键词: 直流伺服电机 旋转倒立摆 实验装置 设计
• 年，卷（期）: 2020,（29）
• 所属期刊栏目: 科技创新
• 页码范围: 1-2
• 页数: 2页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19392/j.cnki.1671-7341.202029001

摘要

倒立摆是处于倒置不稳定状态、通过人为控制使其处于动平衡的一种摆.倒立摆是一个复杂的快速、非线性、多变量、强耦合、自然不稳定的非最小相位系统,是重心在上、支点在下控制问题的抽象.旋转倒立摆是倒立摆的一种类型,它将普通倒立摆的平动控制改为旋转控制,使得整个系统更为复杂和不稳定,增加了控制的难度.本文提出了一种基于直流伺服电机的旋转倒立摆实验装置的设计,主要有机械部分、硬件电路部分、软件部分组成.单片机通过检测摆杆和悬臂(主要是摆杆)的角度,来产生PWM信号控制电机动作,电机的动作又会改变摆杆和悬臂的角度,这样就会形成一个闭环系统,通过不断地控制,最终使摆杆达到倒立的状态.

作者信息

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1	杨程翔		1	0	0.0	0.0