人类行为模式启发的人机物体传递

• 作者: 王宪伟 丛明 刘冬 杜宇 邹强
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 人机物体传递 意图识别 人类行为模式 人机交互
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TG506
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.02.001

摘要

针对目前人到机器人的物体传递过程中,机器人难以像人类一样理解给予者的意图并配合完成传递任务的问题,提出了一种人类行为模式启发的人机物体传递方法.通过观察人类物体传递过程总结了人类的物体传递行为模式,使用骨骼信息与RGB-D信息融合构建传递意图判别模型;控制机器人在识别到传递意图后迅速配合完成传递任务;通过相关实验验证了该方法在人机传递效率上的改善,并基于机器人社会属性量表(RoSAS)面向使用者开展了问卷调查.实验表明,文章提出的传递意图识别准确率为96.2％,且有效的区分了相同姿态表达的不同意图,人机传递系统成功率为91.1％,平均传递时间3.3 s,能够满足人机物体传递中准确性与流畅性的需求.