不依赖于卫星的无人系统视觉/激光雷达感知与自主导航技术

• 作者: 赖际舟 袁诚 吕品 刘建业 何洪磊
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 关键词: 无人系统 不依赖卫星 环境感知 自主导航 同步定位与地图构建
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 无人系统自主导航与感知技术专栏|Autonomous Navigation and Perception Technology for Unmanned Systems
• 页码范围: 1-14
• 页数: 14页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2021.03.001

摘要

智能化的无人系统在现代社会中起着重要作用,而对环境信息的准确感知以及自身位置的精准估计是无人系统智能、高效执行任务的核心基础,视觉与激光雷达传感器是无人系统常用的感知与导航传感器.近年来,随着应用场景的拓展,无卫星信号、无光等恶劣环境对无人系统的感知与自主导航技术提出了新的挑战.针对上述环境,对无人系统中视觉/激光雷达感知技术与自主导航技术及其进展进行了分析和总结.从感知和导航定位两个应用层面出发,深入讨论和分析了基于视觉和激光雷达手段的深度估计、目标检测、自主导航、地图构建等技术的机理差异、实现方法及特性.分析了目前国内外研究成果及进展,总结对比了目前的技术特点与局限性,并展望了未来无人系统感知与导航的关键技术挑战与发展趋势.