双臂机器人的协调控制算法综述

• 作者: 王琪 闵华松
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂操作 运动建模 双臂协调控制 模仿学习 人机交互
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 热点与综述
• 页码范围: 1-16
• 页数: 16页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.2008-0025

摘要

双臂机器人系统是当前机器人领域的研究热点,特别是随着单臂机器人在操作能力、控制等方面的局限性不断凸显,最近的研究集中在拥有协调操作能力的冗余双臂机器人.对双臂操作进行分类,然后从双臂协调运动方式、双臂协调控制问题、感知传感器、模仿学习、人机交互五个方面进行分析;综述从运动学、动力学现状入手,分析了双臂协调控制与单臂控制方式在约束关系、运动规划、协调控制方式等方面的不同与发展,结合感知传感器、模仿学习等方法在双臂协调控制中的应用;对人机协作中的交互方式进行了分析,并对双臂机器人的未来研究方向进行了展望.