四自由度工业机械手结构设计

• 作者: 张超 单鑫 崔国礼 李金泉
• 来源期刊: 成组技术与生产现代化
• 关键词: 工业机械手 四自由度机械手 四杆机构 结构设计
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 现代设计技术
• 页码范围: 28-32
• 页数: 5页
• 分类号: TG506
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-3269.2021.01.005

摘要

针对目前大多数机械手结构复杂,承载能力很大而在物流系统和安装流水线等轻量搬运领域应用时存在成本大、功能浪费的问题,通过杆长和运动角度的计算,运用Solidworks软件完成了基于平面四杆机构的四自由度工业机械手的结构设计.该机械手在半径为180 mm的圆形工作范围内能够夹取质量不大于100 g的物体.