小型无人艇无模型自适应路径跟踪控制

• 作者: 肖长诗 周杰 陶威 朱曼 文元桥
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人艇 无模型自适应控制 LOS制导 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 页码范围: 12-17
• 页数: 6页
• 分类号: U675.79
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.2095-3844.2021.01.003

摘要

针对不确定性影响下无人艇的路径跟踪控制问题,考虑到小型无人艇建模困难且现有基于模型的控制方法对系统模型的依赖性等问题,设计了基于无模型自适应控制算法与改进LOS制导算法的无人艇路径跟踪控制器.基于动态线性化方法分析并证明了等效数据模型的正确性,设计了紧格式动态线性化(CFDL)的无人艇航向航速无模型自适应控制器并结合改进LOS制导算法设计了无人艇路径跟踪控制器.以武汉理工大学iNav-IV型无人艇为研究对象进行了系列实验.实船实验结果表明:该自适应路径跟踪控制器的有效性,即使没有精确的数学模型,控制器也能保证较好的路径跟踪效果.