基于CARLA平台的主动刹车算法仿真

• 作者: 解仁浩 黄宏成 徐炜鹏
• 来源期刊: 传动技术
• 关键词: CARLA平台 AEB仿真 自动驾驶
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 设计 研究 开发|Design Research & Development
• 页码范围: 34-37
• 页数: 4页
• 分类号: V323.19
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-8244.2021.01.006

摘要

在仿真平台中,训练和验证驾驶策略是测试自动驾驶系统的重要方法,可简化自动驾驶的研究,因为某些场景太过危险,无法在真实世界中上演.计算机仿真测试以较低成本进行原型算法的开发和迭代.本文以CCRs(前车静止)工况的AEB功能为例,在开源的CARLA仿真平台和ROS系统环境下仿真控制车辆,利用前视摄像头拍摄图像,并采用yolov3 目标检测算法进行实时目标检测与距离估计后,进行主动刹车决策,通过在不同速度条件下仿真,实现了主动刹停,且在刹停后可与前车保留适当的距离,证明了 CARLA仿真平台在验证自动驾驶算法方面的有效性.