INS/GNSS/ODO嵌入式系统的容错技术研究

• 作者: 张芳宁 江金光 严培辉 谢东朋 陶毅峰
• 来源期刊: 全球定位系统
• 关键词: 组合导航 容错技术 卡方检测 抗差滤波 嵌入式系统
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 理论与探讨
• 页码范围: 18-24
• 页数: 7页
• 分类号: P227.9|P228.49
• 语种: 中文
• DOI: 10.12265/j.gnss.2020110302

摘要

车载低成本嵌入式组合导航系统的可靠性容易受到多种传感器故障和环境的影响,基于全球卫星导航系统(GNSS)状态的惯性导航系统(INS)/GNSS/里程计(ODO)抗差组合导航算法,提出了一种两级故障检测处理方法.其中,第一级检测使用了基于解析冗余的残差卡方检验法,第二级检测使用了改进的双状态传播卡方检验算法.利用自主研制的GN310低成本嵌入式系统采集路测数据.结果表明:相对于传统算法,水平定位精度提升了39.7％;另外在半实物仿真下,水平定位误差保持在3m以内,表明该容错方法能够有效地处理ODO、INS故障和GNSS软硬故障.