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基于改进PSO算法的四旋翼飞行器飞控系统PID参数整定∗
基于改进PSO算法的四旋翼飞行器飞控系统PID参数整定∗
作者:
付俊庆
林朗
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
粒子群算法
四旋翼飞行器
PID参数整定
摘要:
针对四旋翼飞行器飞控系统中存在PID控制器参数难以整定的问题,提出一种改进的粒子群算法,应用于PID参数的整定优化中.为了让粒子群在算法早期拥有较强的全局搜索能力,在算法后期拥有较强的局部开发能力和较快的收敛速度,该改进算法采用了一种可使惯性权重非线性下降的调整策略;同时,算法融合了遗传算子,进一步加快了收敛速度,避免算法陷入局部最优.将该算法应用于PID控制器的参数优化,以实数编码的形式直接生成与PID参数组对应的粒子群,并把控制系统的误差性能指标作为评价粒子群的适应度函数.通过与标准粒子群算法与手动调参的阶跃响应对比分析,发现改进算法其阶跃响应曲线超调量更小,调节时间更短,响应速度更快,动态性能更优.提出的改进算法能对四旋翼飞行器飞控系统中的PID参数进行较好的优化,实现更好的控制效果,使得飞行器在飞行过程中更加平稳.
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文献信息
篇名
基于改进PSO算法的四旋翼飞行器飞控系统PID参数整定∗
来源期刊
湘潭大学学报(自然科学学报)
学科
关键词
粒子群算法
四旋翼飞行器
PID参数整定
年,卷(期)
2021,(2)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
80-88
页数
9页
分类号
TP273
字数
语种
中文
DOI
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节点文献
粒子群算法
四旋翼飞行器
PID参数整定
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
湘潭大学自然科学学报
主办单位:
湘潭大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1000-5900
CN:
43-1066/TN
开本:
出版地:
湖南省湘潭市湘潭大学期刊社
邮发代号:
创刊时间:
语种:
chi
出版文献量(篇)
2407
总下载数(次)
2
总被引数(次)
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