基于改进RRT路径规划算法

• 作者: 李金良 舒翰儒 刘德建 徐磊
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: RRT算法 路径规划 目标偏向策略 三次B样条曲线
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 22-24,29
• 页数: 4页
• 分类号: TH16|TG506
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.02.006

摘要

针对基本RRT算法路径规划特点:树的扩展具有随机性,路径中存在冗余的节点,规划出的路径拐角多.因此,提出一种改进的RRT算法.改进后的算法首先采用目标偏向策略,以一定的概率P把目标点作为采样点进行随机树扩展,提高随机树向目标点的扩展的概率;其次,改变度量函数,添加了角度约束,减少了路径规划中搜索的范围,以减少搜索时间;最后,通过贪心算法对路径进行简化,并对简化后的节点采用三次B样条曲线进行优化.结果证明改进后的RRT算法搜索时间更少,搜索路径更短,平滑性更高.