双机械臂碰撞检测算法研究

• 作者: 刘子安 刘建春 林彦锋 秦昆
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 双机械臂 碰撞检测 包围盒 胶囊体 二次投影
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 40-44,70
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.01.007

摘要

为保障双机械臂在公共活动空间的安全性,提出了一种准确高效的碰撞检测算法.采用球体和胶囊体包围盒简化机械臂模型,根据包围盒之间的相交情况判断是否发生碰撞.通过二次投影法实现快速检测,将包围盒投影为线段,若投影线段未重叠则包围盒未相交;若投影线段有重叠,则将问题进一步转化为空间点到点、点到线段、线段到线段的最短距离求解.通过仿真软件和实体机械臂实验平台对算法进行了分析,结果说明,该算法检测效率高,可直接植入机械臂控制器程序中,满足安全性需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘建春		34	87	5.0	6.0
2	秦昆		1	0	0.0	0.0
3	林彦锋		1	0	0.0	0.0
4	刘子安		1	0	0.0	0.0