肝动脉介入栓塞手术机器人设计及栓塞效果评价

• 作者: 周俊强 梅子阳 罗潇潇 程红伟 毛景松 刘刚 赵扬
• 来源期刊: 生命科学仪器
• 关键词: 介入栓塞 手术机器人 导丝导管 主从控制
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 技术与应用|Technology and Application
• 页码范围: 48-52
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.11967/2021190207

摘要

经导管动脉化疗栓塞术是目前中晚期肝癌患者的常用选择.本文设计一款肝脏肿瘤介入栓塞的四自由度机器人系统,用于遥控完成外科医生对导丝导管的递送和旋捻的手术操作以避免术中辐射.在动物测试实验中,操作者通过主从方式远程操控机器人执行端将导丝、导管递送到兔VX2肝原位肿瘤供血靶动脉,并成功实施介入栓塞,结果表明本文设计的机器人系统可以初步满足介入栓塞的临床应用需求.