抗差EKF滤波在GNSS/INS组合导航中的应用

• 作者: 何劢航 孙付平 肖凯 张伦东
• 来源期刊: 测绘与空间地理信息
• 学科: 地球科学
• 关键词: 罗德里格斯公式 抗差滤波 组合导航
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 基金项目专栏
• 页码范围: 33-37,41
• 页数: 6页
• 分类号: P231
• 语种: 中文

摘要

GNSS/INS组合导航中,姿态解算和比力转换精度是影响精度的关键因素,且GNSS观测数据存在粗差,易对组合导航系统产生影响,针对以上问题,本文设计了一种顾及姿态解算精度的组合导航抗差算法,利用罗德里格斯公式进行姿态更新和比力转换,通过引入抗差估计理论,利用观测值和预测值的差值构造抗差因子,重新设计观测量噪声矩阵.一组跑车实验验证,抗差估计可以减弱粗差对组合导航系统的影响,提高在干扰环境下的导航性能.