基于变结构多模型的SINS/DVL组合导航算法

• 作者: 李倩 王健成 尹冬寒 臧新乐 奔粤阳 赵玉新
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 关键词: SINS/DVL组合导航 洋流速度 变结构多模型 有向图切换
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 无人系统自主导航与感知技术专栏|Autonomous Navigation and Perception Technology for Unmanned Systems
• 页码范围: 51-58
• 页数: 8页
• 分类号: U666.11
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2021.03.007

摘要

对于无人水下航行器来说,SINS/DVL组合导航是其主要导航方式,由于DVL自身作用距离的限制,虽然它可以在水跟踪模式下工作,但洋流速度作为其测量误差会导致SINS/DVL组合导航性能下降甚至失败.针对上述问题,基于有向图切换方法,设置洋流速度模型群,利用所设置的模型群切换策略对子模型群进行激活和终止,通过变结构多模型滤波算法对不确定性洋流速度进行实时估计,进而消除洋流速度对SINS/DVL组合导航的影响.对所提出的算法进行了仿真,仿真结果表明:变结构多模型算法与传统的交互式多模型算法相比,不仅减少了计算量(运行时间缩短了接近35％),提高了效费比,同时也提高了组合导航系统的精度,可以为高精度的组合导航系统提供参考.