基于激光雷达的复杂环境定位研究

• 作者: 吴晓锋 陈少斌 黄宴委
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 无人系统 Hector算法 Cartographer算法 实时定位与建图
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 数字化与智能化
• 页码范围: 31-34
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19508/j.cnki.1672-4801.2021.01.008

摘要

针对传统定位方法中存在误差大、定位范围小、依赖标志物等问题,文章通过无人系统自身搭载的传感器实现复杂环境下的定位:无人系统配置激光雷达传感器获取周围环境点云数据,得到当前时刻在环境中的位置信息;借助机器人操作系统(Robot operation system,ROS)实时发布传感器数据;分别使用Hector算法、Cartographer算法对环境进行实时定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM).实验证明,在无轮式里程计的条件下,该2种算法仍保持较高定位精度,所建地图可用于无人系统的局部及全局路径规划.