油气管道牵引机器人设计与仿真

• 作者: 徐洪涛
• 来源期刊: 管道技术与设备
• 学科: 工学
• 关键词: 油气管道 特殊工况 蠕动式机器人 电磁驱动 牵引机器人 结构设计
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 管件与设备
• 页码范围: 37-41
• 页数: 5页
• 分类号: TE973
• 语种: 中文

摘要

利用牵引机器人牵引维检修装备对新建无流体管道、停输管道、非常规流体管道、分支管道、逆流体流向管道等传统依靠介质推动的机器人无法完成管道作业的特殊工况进行检测.文中设计了一种适应上述特殊工况的蠕动式电磁驱动管道牵引机器人,并利用ADAMS虚拟样机软件对机器人进行了样机仿真分析.研究结果表明:设计的油气管道牵引机器人能够在管道实现牵引作业并适应特殊工况且具有一定避障功能,为油气管道特殊工况下的维检修提供了一种解决方案.