摆幅可调型足部康复机器人的设计与运动学分析

• 作者: 姚立纲 彭晨
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 踝关节康复 运动学分析 可调摆幅 足底按摩
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 52-58
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.01.009

摘要

提出了一种摆幅可调型足部康复机器人.根据踝关节运动方式和足底穴位分布,设计足部康复机器人的整体结构,并且重点介绍了摆幅可调传动机构的运动原理.运用反转法进行传动比计算,采用坐标变换法对机构踏板的位姿进行运动学求解,再通过位置逆解析得到踏板姿态角的运动方程.利用SolidWorks软件对虚拟样机进行运动学仿真,将仿真数据与理论数据对比,验证了理论分析的准确性和机构设计的安全性.最后,对摆幅调节的关键参数进行了分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚立纲		77	371	12.0	16.0
2	彭晨		1	0	0.0	0.0