一种多功能下肢外骨骼机器人的设计与仿真分析

• 作者: 孙一栋 徐国鑫 毕文龙 贾丙琪 赵彦峻 魏笑
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 下肢外骨骼 结构设计 动力学计算 仿真分析
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 59-64
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.01.010

摘要

针对老年人以及下肢运动障碍患者的康复训练和运动代步的需求,设计了一种多功能下肢外骨骼机器人,利用辅助起立机构和腿部外骨骼实现对使用者下肢的康复训练.分别了建立外骨骼机器人单腿支撑阶段和双腿支撑阶段5杆模型,采用拉格朗日方法推导出动力学模型,计算各关节所需的理论力矩;建立虚拟样机模型进行动力学仿真,仿真数据与理论数据进行比较,验证了理论推导的准确性和外骨骼机器人设计的合理性,为后续电机选型提供了依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵彦峻		21	75	6.0	8.0
2	贾丙琪		5	0	0.0	0.0
3	徐国鑫		2	0	0.0	0.0
4	毕文龙		1	0	0.0	0.0
5	魏笑		1	0	0.0	0.0
6	孙一栋		1	0	0.0	0.0