基于扰动观测器的伺服控制律设计方法研究

• 作者: 黄子露 付志敏 高小雨 张丛丛
• 来源期刊: 教练机
• 关键词: 扰动观测器 线性分式变换 小增益定理
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 专题研究|Trade Trends Subject Study
• 页码范围: 45-47
• 页数: 3页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-7420.2021.02.011

摘要

本文介绍了扰动观测器原理,采用线性分式变换的方法将实际模型与标称模型的误差分离出来,通过小增益定理分析了闭环系统稳定性的影响因素,将其应用于直流伺服系统的控制器设计上,并在此约束下设计了控制器,对其进行了数学仿真,仿真结果表明该闭环系统与标称模型相似度很高,对外界负载扰动的抑制效果也很好,验证了该方法在电动伺服系统设计中有效可行.