输电铁塔攀爬机器人的结构分析与实验验证

• 作者: 张峰 张聪 王吉岱 魏军英
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 攀爬机器人 结构设计 运动学分析 实验验证
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 试验分析
• 页码范围: 140-145
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2021.01.023

摘要

首登输电铁塔检修人员缺乏完善的临时防坠保护装置,研发输电铁塔攀爬机器人替代首登人员登塔,可以保障登塔人员的人身安全.根据实际作业环境及其功能要求,结合仿生学原理,提出了一种基于仿生蚕特征的攀爬机器人模型.对机器人进行结构设计并分析攀爬过程中吸附的稳定性,建立机器人运动学模型;对其作业空间进行了仿真分析,验证了机器人结构的合理性.试制物理样机并进行相关攀爬实验,实验结果表明,该机器人具有替代首登人员登塔的可行性.