融合信赖域的SLAM后端优化算法

• 作者: 王华宇 雷斌
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: SLAM 信赖域 正规方程 最小二乘 集束调整 后端优化
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 9-12
• 页数: 4页
• 分类号: TH165|TG506
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.01.003

摘要

针对即时定位与地图构建(SLAM)系统如何在有限的计算资源下发挥出更优秀的实时性能这一问题,提出了一种融合信赖域的改进优化方法.该方法能够从正规方程矩阵的稀疏性中受益,针对大规模最小二乘求解问题,通过优化求解步骤,能够大量减小求解过程计算量,显著提升求解速度,加速后端优化进程;同时,使用并行运算加速信息矩阵拼接过程,在不损失精度的前提下,提升SLAM系统的实时性能.实验结果表明,经过该方案优化的集束调整更加适合大规模的SLAM问题,优化后的系统迭代求解速度提升了近30.12％,实时性能表现更佳.